基于四面体特征的面阵激光雷达与相机标定方法

为了提高面阵激光雷达与相机标定精度，提出了一种基于四面体结构的面阵激光雷达与相机标定方法。利用图像中角点的反投影射线和点云中直线特征建立“点-三线”的对应关系，提高了约束强度，根据异面直线间的距离和投影直线间的夹角建立约束方程，通过非线性优化求解相机和雷达坐标系间的变换向量并最终得到变换矩阵。构建三角板和地面组成的四面体结构并进行实验验证，实验结果表明：该方法的平均投影误差在0.6像素以内，优于其他两种标定方法，为后续激光雷达数据与图像数据融合提供了研究基础。