正四面体冗余惯导全参数现场快速标定方法

正四面体冗余惯导系统（RINS）具有高可靠性、高精度等特点，而误差标定是实现高精度导航解算的必要手段。当前正四面体RINS的误差标定均需要利用高精度转台实现，不仅标定成本高、标定时间长，而且在外场等硬件条件不足的情况下无法进行全误差参数的标定。针对这一问题，提出了一种无需高精度转台的正四面体RINS全误差参数现场快速标定方法。首先，建立了正四面体RINS的误差模型；然后，根据解析粗对准姿态误差矩阵与正四面体RINS零偏的关系提出了基于六位置的零偏标定方法；之后，设计三位置旋转方案进行陀螺仪的标度因数和安装误差标定；最后，利用零偏标定的六位置方案进行加速度计的标度因数和安装误差标定。仿真及试验结果表明，该方法能有效地标定出所有误差参数，在1 h静基座导航试验中，标定后北向定位精度从61.065 5 km提升至0.476 7 km，东向定位精度从161.202 7 km提升至4.842 2 km。