基于改进角度约束的激光雷达障碍物检测方法

在激光雷达障碍物检测方法中，传统的角度约束算法面对特殊角度的点云或者缺失点云时会导致过分割。针对这个问题，提出一种基于改进角度约束的三维激光雷达障碍物检测方法。将点云转换为深度图，使用新的断点检测器完成初阶分割并构造图结构，描述点云集合，通过搜索图节点对满足簇间距离的点云集合进行合并。与传统方法相比，断点检测器增强了分割的鲁棒性，图结构搜索解决了点云缺失造成的过分割问题，同时加快了聚类速度。与传统方法相比，所提方法的平均耗时缩短了51.4%，平均正检率提高了11.5个百分点。