基于双目视觉的工业机器人运动学参数辨识

针对工业机器人绝对定位精度不高的现状，提出一种基于双目视觉辨识运动学参数的方法。首先，基于modified Denavit-Hartenberg参数建立机器人运动学模型；其次，规划机器人末端以多空间球形运动，采用双目视觉系统测量不同末端位置相对球心的实际距离，与理论距离对比构造相对距离误差函数；然后，使用粒子群算法迭代求解运动学参数误差，并利用正余弦策略和信赖域优化对粒子群算法进行优化，降低粒子群陷入局部寻优的可能性；最后，对运动学参数进行补偿并对比验证。实验结果表明：距离平均误差由1.1601 mm减少到0.2260 mm，精度提高了80.52%；标准差由0.6582 mm减少到0.1412 mm，精度提高了78.55%，验证了所提方法的高效性和实用性。