激光雷达外参数的自动标定

在工程应用中使用三维激光雷达的基础是对激光雷达的外参数进行标定，而对激光雷达外参标定通常都需要其他传感器的数据进行联合标定，且标定方法复杂，过程耗时较长。对此，提出一种简便的自动标定算法。首先利用RANSAC算法拟出多个平面，并通过相邻点法向量的夹角进行平面的二次筛选得到其平面方程，再根据平面方程得到平面间的交点坐标，使用反对称矩阵构建旋转矩阵，进一步利用交点坐标在雷达坐标系与世界坐标系下的不同求得近似转换关系，最后利用最小二乘思想对近似矩阵进行优化，得到较为准确的旋转位移矩阵。所提算法可以在特征点、角点点云缺失的情况下，通过平面方程拟合出较为精确的角点。仿真结果表明，该算法是可行的。