多线激光雷达与外置转轴间关系标定方法

多线激光雷达可直接捕获目标点距离，感知三维信息，但其垂直分辨率低，导致单帧点云稀疏，为此设计外置旋转轴实现多线激光雷达采集点云稠密化。为获取精准的点云数据，提出一种多级镂空圆孔标靶建立多线激光雷达和外置转轴间关系的方法。首先，外置旋转轴以不同的角度扫描该标定板得到多个单帧点云数据，求解外参初始值。其次，利用外置转轴在0°~180°和180°~360°区间扫描所得两组标靶点云数据建立优化模型。最后，将初值代入优化模型，对初始位姿进行优化，得到准确位姿参数。实验结果表明，所提方法在点云重建时精度更高，分布更密集。以标准球体为目标测量，误差绝对值为0.9 cm，可满足实际场景应用。