Time Optimal Trajectory Planning of Excavator

利用分段的多项式插值方法对挖掘机自主作业时的运动轨迹进行规划，存在优化轨迹不平滑或各关节存在不必要的往复运动等问题，导致挖掘机各关节受到较大冲击，影响挖掘机的使用寿命。针对挖掘轨迹规划存在的问题，提出了基于4-3-3-3-4多项式的关节角度分段插值策略以实现挖掘机最优时间轨迹规划。该策略利用4-3-3-3-4多项式，以角速度和角加速度为约束条件，采用差分进化算法求取插值时间的最优值，得到了各关节最优角度曲线，实现了挖掘机最优时间轨迹规划。对基于4-3-3-3-4多项式分段插值策略进行仿真试验，并在相同条件下与其他多项式插值策略进行了对比。试验结果表明，该多项式插值策略得到的挖掘轨迹更加平滑，各关节能够以较小的角速度和角加速度的变化到达目标点，避免了各关节在运行过程中产生较大冲击，同时节省了工作时间，使得挖掘机自主作业更加平稳高效。