Research Progress on Positioning Error Compensation Technology of Industrial Robot

工业机器人在推进工业自动化、柔性化、智能化发展道路上起着举足轻重的作用。机器人定位误差是制约其在生产制造领域应用的关键因素之一，定位误差的大小直接决定其制造所得产品的质量和精度，而机器人误差补偿技术对提高机器人的定位精度具有重要意义。以工业机器人定位误差测量-预测-补偿为线索，详细综述了国内外学者在开环测量和闭环测量技术、基于模型的误差预测和基于非模型的误差预测方法、在线补偿和离线补偿技术的研究进展。最后，对该领域的发展趋势进行了展望，以期对工业机器人定位误差补偿研究提供一定参考。