Development of robust control based on sliding mode for nonlinear uncertain systems

Développement de commandes robustes basées sur la théorie des modes glissants pour les systèmes non linéaires incertains Le travail de thèse présenté dans ce mémoire s’inscrit dans le cadre du développement de lois de commande pour des systèmes non linéaires incertains, basées sur la théorie des modes glissants. Les méthodes classiques de la commande par modes glissants sont des lois de commande par retour d’état, où la variable de glissement et ses dérivées sont nécessaires. Le premier objectif de cette thèse est de proposer des lois de commande par modes glissants d’ordre supérieur avec une réduction de l’ordre de dérivation de la variable de glissement. Le deuxième objectif est de combiner les nouvelles lois de commande avec un mécanisme de gain adaptatif. L’utilisation d’un gain adaptatif permet de simplifier le réglage du gain, de réduire le temps de convergence et d’améliorer la précision. Enfin, l’applicabilité de ces approches est démontrée à travers leur application au banc d’essais électropneumatique de l’IRCCyN, et à un système volant à trois degrés de liberté.